Joaquín Grilo comenzó a bailar con Cristóbal el Jerezano, Fernando Belmonte y Paco del Río, con quienes llegó a ser primer bailarín del Ballet Albarizuela. En 1986 obtuvo una mención honorífica en el Concurso Nacional de Córdoba y poco después actuó en Londres y Suiza, preludio de su triunfo en el programa de televisión “Gente Joven”, en 1987. Después de conseguir este premio, se volvió a presentar en el Gran Teatro de Córdoba para el Concurso Nacional, donde ganó el primer premio en 1989.
En 1990 se trasladó a Madrid para trabajar en la Compañía Teatro Ballet Español. Esta labor la combinó con diversas participaciones en las compañías de Lola Flores y La Tati. Y ya en 1992 comparte escenario con Antonio Canales, Cristóbal Reyes, Joaquín Cortés y Adrián Galia, entre otros. Poco después llegó su gran momento. Paco de Lucía lo llamó para formar parte de su septeto.
Con su propia compañía ha dirigido y protagonizado los montajes ‘Jácara’ (2000), ‘De noche’ y ‘Grilo’ (2001), ‘A solas’ (2006) y ‘Leyenda personal’. Ha colaborado con el pianista Dorantes en su espectáculo ‘Piano abierto’ y ‘Sin muros’. Estas colaboraciones se repiten con otros artistas como Chano Domínguez y Miguel Poveda.
En 2010 presenta en el Festival de Jerez ‘Leyenda personal’, con el que obtiene el Premio de la Crítica, y ‘Reencuentro’, con el que logra el Premio del Público. Sus últimos montajes llevaron por título ‘La mar de flamenco’ (2012), ‘Cositas mías’ (2014) y ‘Soniquetazo’ (2017).